Le chevalier Foulques le Ruistre et son nabot de valet Petitus, chevauchent à travers les campagnes de France et s'apprêtent à traverser les monts de Pyrénées. En chemin, ils s'accordent une halte au château de dame Aurimonde. Belle à damner un saint, celle-ci accorde ses charmes au Ruistre en échange de sa protection du château. Mais le gueux chevalier abuse de la belle et en fait même profiter son valet.

Dans son lit, le jeune Angebault écoute en pleurant les sévices qu'endure sa mère, jure qu'il se vengera et qu'il les tuera. Et c'est à partir de ce moment-là que les ennuis du Ruistre et de son valet vont véritablement commencer. Ils ne sont pas au bout de leur peine...